换衬板机械手有2～3个自由度

  换衬板机械手机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

  运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

  支柱式铆钉在铆合压力的作用下如果因为失稳而产生弯曲变形，也会造成保持架夹球、轴承回转不灵活等。因为铆钉在厚度方向弯曲的柔度Z大，所以只需对铆钉在厚度方向的稳定性进行校核。环槽铆钉在用度较小的厚度方向弯曲的柔度为式中：λ为柔度，μ为高度系数，i为惯性半径，J为铆钉在厚度方向的惯性矩。换衬板机械手