环槽铆钉通用性越广，其结构也越复杂

环槽铆钉最早的铆钉是木制或骨制的小栓钉,最早金属变形体可能就是我们今天知道的铆钉的祖先.毫无疑问,它们是人类已知金属连接的最古老的方法,可以追溯到最初使用可锻金属那么远,例如:青铜器时代埃及人用铆钉把开槽型车轮外线的六个木制扇形体铆接紧固在一起,希腊人成功地用青铜浇铸大型塑像之后,再用铆钉把各部件铆合在一起。空心铆钉多半是为制造或维修马具装备而发明的，空心铆钉究竟什么时间发明的,人们并不十分清楚,但是马具是在公元9世纪或10世纪间就发明出来了.铆接的马具与挂了钉的马蹄一样,把奴隶从沉重的劳设中解放出来,铆钉还引发了很多重要发明,如铜铁工人用的铁式钳子和牧羊毛剪子等。

 环槽铆钉机其柔度一般都小于对应材料屈服极限的柔度，故铆钉为小柔度杆，所以铆钉失稳的临界应力，则对铆钉进行压杆稳定性校核的公式。式中：为铆钉铆压时的实际稳定安全系数，为规定的稳定安全系数，一般取1.8-3.0，铆钉的工作应力。环槽铆钉如果计算结果不满足以上条件，说明铆钉铆合时稳定性不足，应通过加大铆钉厚度S来提高其稳定性。

运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

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