换衬板机械手剪切带左上方为钉头剧烈变形部位

  换衬板机械手铆接接头微观分析位置的示意图，铆钉微观组织图，为初始铆钉微观组织，晶粒粗大，晶界明显，由于铆钉在钉头处变形剧烈，首先在处进行观察，在高加载速率铆接条件下，钉头微观组织所示，晶粒沿着与水平45°方向被拉长，呈规则排布，晶界不明显，晶粒尺寸明显减小，在2900V铆接条件下，铆钉变形应变速率提高，钉头有清晰的剪切带生成，集中于较窄的区域，在剪切带内，晶粒被剧烈拉长，而在剪切带两侧，晶粒相对较大，由于剪切带左上方为钉头剧烈变形部位，在该处的晶粒细化明显，而剪切带右下方的晶粒尺寸大于左上方晶粒与2500V时相比晶粒被进一步细化。

  机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。